Der Name „Zimmern“ leitet sich wohl ab von dem Begriff „timber“ = Holz bzw. Holzgebäude.
Erstmals nachweislich erwähnt wird das Dorf Zimmern o. R. im Jahre 1275 in einer Schutzbulle von Papst Gregor X., in der er dem Armenspital in Rottweil dessen Besitz seiner Höfe in „Zimmbern“ bestätigte. In Wirklichkeit ist der Ort älter, da Nachbargemeinden des Ortes schon im 8. Jhdt. erwähnt werden, vor allem aber eine Straße der alten Römer, heute Heerstraße, durch den heutigen Ort führte.
Seit 1290 gehörten Teile des Ortes dem Kloster Rottenmünster und dem Spital in Rottweil an. Durch mehrere Käufe besaß dieses den Hauptanteil an der Zimmerner Markung. Diese wurde großteils im Spanischen Erbfolgekrieg im Jahre 1707 durch französische Truppen niedergebrannt.
Im Zuge der napoleonischen Reformen im Jahre 1803 verlor Rottweil seinen Status als Reichsstadt, die sehr arme bäuerliche Gemeinde Zimmern o. R. geriet unter württembergische Hoheit, wurde aber selbstständig. Trotz der angespannten finanziellen Situation erwarb die Gemeinde 1833 die drei Spitalhöfe und konnte wenige Jahre später ein Schul- und Pfarrhaus errichten.
Die für uns heute so selbstverständliche Versorgung mit fließendem Wasser und elektrischer Versorgung erfolgte in Zimmern relativ spät. Das sehr große Problem der Wassernot wurde unter dem Schultheißen Peter Weichert gelöst. Nach dem Kauf von Quellen in Stetten wurde 1908 der Zweckverband „Eschachwasserversorgungsgruppe“ gegründet.
Seit 1910 war die erste Wasserleitung in Betrieb, wenige Jahre später wurde die Gemeinde an das Stromnetz angeschlossen.
Zimmern war im Zweiten Weltkrieg durch die Flugabwehrstellung auf der Stettener Höhe und der Besatzungszeit danach besonders belastet.
Bei der Gemeindereform 1972 konnte Zimmern seine Selbstständigkeit bewahren. Horgen, Flözlingen und Stetten wurden nach Zimmern eingemeindet.
Nach finanziell schwierigen Jahren erholte sich die Gemeinde seit den neunziger Jahren und zählt heute zu den wichtigsten Wirtschaftsstandorten im Kreis Rottweil und macht sie infolge ihrer Infrastruktur lebenswert. Zimmerns Dorfmitte ermöglicht Einheimischen, aber auch Auswärtigen beim Einkauf kurze Wege, das Einkaufszentrum im „Westen“ ein vielfältiges Angebot, das „Inkom“ für Firmen ein wegen der nahe liegenden Autobahnanschlusses ein sehr interessantes Betätigungsfeld.
Dass die Lebensqualität in Zimmern sehr groß ist, beweist die starke Nachfrage in Sachen Bauplätze.
