Horgen wurde erstmals 1306 urkundlich als Besitz des Bless von Rotenstein er-wähnt. Nach mehrmaligem Wechsel der Besitzer wurde in den Jahren 1531 bis 1603 der Flecken an Rottweil verkauft, in dessen Besitz es bis zu der napoleonischen Neuordnung Deutschlands zu Beginn des 19. Jhdts. blieb. Wie die umliegenden Orte litt auch Horgen während des Dreißigjährigen und des Spanischen Erbfolgekrieges unter den angerichteten Verwüstungen und Raubzügen. Der seit Napoleon selbstständigen Gemeinde gehörte seit 1843 Wildenstein im Eschachtal an.
Seit 1824 hatte die Gemeinde ein eigenes Schulhaus, seit 1883 ein ei-genes Rathaus. Die neu erbaute Kirche wurde 1873 eingeweiht. Im Jahr 1898 wurde eine Hauswasserleitung erstellt, 1912 die Gemeinde an das elektrische Licht angeschlossen. Die durch die französische Besat-zungsmacht 1945 bis 1947 kahlgeschlagenen Wälder wurden von der Gemeinde in den folgenden Jahren wieder aufgeforstet. Wie die anderen Teilgemeinden war Horgen zu jener Zeit hauptsächlich von der Landwirtschaft geprägt. Viele Bauern suchten und hatten im naheliegenden Rottweil, aber auch in Schwenningen Arbeit, um ihre Existenz zu sichern.
Im Zuge der Gemeindereform votierten die Bürger Anfang der siebziger Jahre für eine Eingliederung der Gemeinde nach Zimmern.